02
CAN时间同步机制
下面我们主要来梳理基于CAN总线的时间同步。从AUTOSAR规范来看，其主要分为两步，第一步是TM发送SYNC信息，第二步是发送FUP(Timeadjustment message (Follow-Up)，时间调整信息)，如图2所示。
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图2 CAN时间同步步骤
具体如下：
1、TM节点在t0r时刻调用接口发送SYNC信号，SYNC信号中包含的时间信息为t0r，在t1r时刻SYNC信号发送完成，此时的时间为t1r。TS节点在t2r时刻接收到了SYNC信号。
2、TM节点再次发送FUP信号，信号中包含的时间信息为t4r=t1r-(st0r)，其中st0r=t1r-t0r，TS节点在t3r时刻接收到了FUP信号。
根据上面两步的时间信息，TS节点可以计算本地的时间同步值为t3r-t2r+t1r。
CAN时间同步消息结构
CAN时间同步中使用到的SYNC和FUP帧的帧格式如图3所示。
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图3 SYNC和FUP帧格式
SYNC帧：
1，Byte0用于表示CRC是否起作用，其中Byte0=0x10表示不采用CRC，Byte0=0x20表示采用CRC；
2、当Byte0=0x20时，表示采用CRC，则Byte1用于存储CRC的值，当Byte0=0x10时，Byte1的默认值为0；
3、Byte2的高4位表示时间同步域，低4位为Sequence Counter，有点类似与应用报文的rolling counter；
Byte3为用户自定义；
Byte4~Byte7为同步时间，长度为32bits，单位为秒；
FUP帧：
Byte0同样用于表示是否使用CRC，其中Byte0=0x18表示不适用CRC，Byte0=0x28表示使用CRC；
2、当Byte0=0x28时，表示采用CRC，则Byte1用于存储CRC的值，当Byte0=0x18时，Byte1的默认值为0；
3、Byte2与SYNC帧一样，高4位表示时间同步域，低4位为Sequence Counter；
4、Byte3的高5位为保留位，， bit2为SGW，表示时间同步状态（0：SyncToGTM， 1：SyncToSubDomain），bit1-bit0为OVS，表示时间同步溢出时间（overflow of seconds）；
5、Byte4~Byte7中的高2位为0，低30位表示同步时间，单位为ns。
03
AUTOSAR中CanTSyn的配置
在AUTOSAR中要实现CAN时间同步，其涉及到的模块有3个，分别为STdM、CanIf、CanTSyn，各模块之间的关系如图4所示。
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图4 AUTOSAR中实现CAN时间同步涉及到的模块
其中StdM用于同步各软件模块，并提供绝对时间值。涉及到的配置Timebase、时钟源等，主要几个如下所示。
对于CanTSyn模块而言，其涉及到的配置如下所示。
而在CanIf模块而言，需要将报文设置为时间同步报文，如下所示。
小结
以上就是CAN时间同步的一个简单介绍，主要是梳理了时间同步技术的缘由、CAN时间同步机制、CAN时间同步在AUTOSAR架构下的实现。