周朝初年，杞国重新建国，周天子始封杞国为公爵，后至春秋时又降为伯爵。周武王灭亡商朝之后，寻找夏朝开国君主禹的后裔，结果找到了杞东楼公，便封他到杞地，延续杞国国祚，主管对夏朝君主的祭祀。
杞在周初分封于河南杞县，西周懿王前迁入山东，因卷入叛乱被周王朝迁置新泰、宁阳一带，直至春秋早期。因受四邻觊觎，杞国灭淳于迁都取地。春秋中期，淮夷病杞，杞国迁都缘陵。春秋中期偏晚阶段，晋国为杞修城。到春秋晚期，杞人被迫再次迁徙到鲁国北部一带。
自杞东楼公起，有史料可考的传了二十位国君。直到公元前445年，杞国亡于楚国，其地尽归楚国。
夏朝时期
在夏朝时期，杞国就已存在，与同为姒姓封国的缯国为邻，国君皆为大禹后裔。
商朝时期
商汤击败夏桀，灭亡夏朝之后，将夏王室姒姓的一些遗族迁到杞国 ，但后来曾数次废掉杞国封号。
杞国的存在也得到殷商甲骨文的证实，商王武丁曾娶一位杞国的女子为妃，是其六十多个后妃之一。当时，杞国的爵位伯爵。而在帝辛（商纣王）时，卜辞上也有：“壬辰卜，在杞，贞：今日王步于商，亡灾？”的字样。
周朝时期
周武王灭亡商朝后，寻找夏朝开国君主夏禹的后裔，结果找到东楼公，便将他封到杞地，延续杞国国祚，主管对夏朝君主的祭祀。从杞东楼公到杞谋娶公，《史记》记载共传四世，其间年份不详，但杞谋娶公在位时期，正值周厉王当政，和周武王封其东楼公相差200多年，共经历十位周王，因此有人推算，其间杞国的世系一定有所缺漏。
杞谋娶公时，将杞国从杞县一带迁到山东。当时，杞国曾先后受到宋国、淮夷、徐国等势力的攻打，无法在河南地区立足，只得暂到山东滕县附近的邾国避难，而后迁徙到新泰一带。
春秋时期
公元前647年，由于淮夷与宋国的入侵，杞国被迫继续向东迁徙。杞成公在位时期，将杞国迁到缘陵（今山东昌乐县附近）。到公元前544年，杞文公再把杞国迁到淳于（今潍坊市坊子区黄旗堡街道杞城村）。
公元前572年鲁国正卿季文子做媒，将杞桓公之女杞女嫁春秋霸主晋悼公姬周为夫人。后来，杞女为晋悼公生下一子，名姬彪，为春秋霸主晋平公。
杞国末年，内政不稳，连续出现国君的弟弟弑君自立的情况。公元前506年，杞悼公去世，其子杞隐公即位。但仅过数月，杞隐公就遭其弟杞釐公弑杀。好景不长，杞釐公死后把国君之位传给儿子杞湣公，杞湣公在位十六年后，于公元前471年亦遭其弟杞哀公弑杀。
公元前445年，杞国最终在楚惠王的进攻之下灭国，杞简公成为杞国末代君主。
杞东楼公，生卒年不详，亦作杞东娄公，先祖因避祸改姒姓为娄，名云衢，号东楼 ，夏朝开国君主夏禹的后裔，周朝诸侯国杞国始封君。
周武王灭亡商朝，建立周朝后，将杞东楼公封于杞地，建立杞国。杞东楼公死后，其子杞西楼公继位。
杞东楼公
亦作杞东娄公，先祖因避祸改姒姓为娄，名云衢，号东楼 ，是夏朝开国君主夏禹的后裔。夏朝时期，杞东楼公的先祖便受封杞地，建立杞国。到商朝时期，杞国有时受封，有时绝封，具体事迹已不可考。
周武王十一年（公元前1046年），周武王姬发在牧野之战中击败商军，灭亡商朝，建立周朝政权，史称西周。周武王建立周朝后，为了巩固周朝政权，实行分封制，大封功臣、宗室以及先贤后代。周武王派人寻找夏禹的后代，于是找到杞东楼公，将杞东楼公封在杞地（今河南杞县），重新建立杞国，以奉持夏禹的祭祀。
杞东楼公死后，其子杞西楼公继位。 杞国亡国后，杞东楼公的后裔中，有以国号为姓，称杞氏；有以杞东楼公名号为姓，称楼氏或娄氏，有以其爵位称夏侯氏或夏氏、侯氏等。
杞西楼公
杞国的第2任君主。根据《史记》记载，杞西楼公是杞东楼公之子，继承其爵位。但其生卒年月不详，姓名不详，传于其子杞题公。
杞题公
杞国的第3任君主。根据《史记》记载，杞题公是杞西楼公之子，继承其爵位。但其生卒年月不详，姓名不详，传于其子杞谋娶公。
杞谋娶公
杞国的第4任君主。根据《史记》记载，杞谋娶公是杞题公之子，继承其爵位。其当政时是周厉王时期。但其生卒年月不详，姓名不详，传于其子杞武公。
杞武公（？―前704年）
春秋时期的杞国(今河南杞县)第5任君主，杞谋娶公之子，卒于前630年，在位共47年。死后由杞靖公即位。
杞靖公（？－前607年）
春秋时期的杞国第6任君主，杞武公之子，卒于前607年，在位共23年。
《史记·卷三十六·陈杞世家第六》：武公立四十七年卒，子靖公立。靖公二十三年卒，子共公立。
杞共公（？―前673年）
春秋时期的杞国第7任君主，杞靖公之子，承袭杞靖公的爵位。在位共八年去世，其子杞德公（一作杞惠公）即位。
杞德公（一说杞惠公）（？—前655年）
《史记》记载杞德公传于其弟杞桓公，根据考证，德公（惠公）生杞成公和桓公，桓公是成公之弟，《史记》记载缺失了一环。
杞成公（？―前637年）
是杞国的第9任君主，杞德公之子，杞桓公之兄。
杞桓公（？―前567年）
名叫姒姑容，是杞国的第10任君主，杞成公之子 ，《史记》作其弟，继承其爵位。在位70年，传于其子杞孝公。
杞孝公（？―前550年2月6日）
名叫姒丐，是杞国的第11任君主，杞桓公之子，继承其爵位。在位17年，传于其弟杞文公。
杞孝公在位期间多次参与以晋国为首的多国联盟进攻郑国、秦国。杞孝公为晋平公之舅，杞孝公死晋平公为之悼丧，被认为是“礼为邻国阙”的典型。
杞文公（？——前536年）
名叫姒益姑，是杞国的第12任君主，他是杞桓公之子，杞孝公之弟，杞平公的哥哥。
杞平公（？―前518年8月9日）
名叫姒郁，是杞国的第13任君主，杞文公之弟，于其死后继位。在位18年，传于其子杞悼公。
杞悼公（？―前506年）
名叫姒成，是杞国的第14任君主，杞平公之子，继承其爵位。在位12年，传于其子杞隐公。
杞隐公（？—前506年）
名叫姒乞，是杞国的第15任君主，杞悼公之子，继承其爵位。即位当年，即被其弟弟杞厘公所杀。
杞釐公（又称杞僖公）（？－前487年11月20日）
姒姓，名遂（一说名过），是杞国的第16任君主，杞隐公之弟，于隐公即位当年杀了兄长，自立为君主，在位19年，传于其子杞湣公。
杞湣公（？—前468年）
姒姓，名维，是杞国的第17任君主，杞僖公（即杞釐公）之子，继承爵位。
杞哀公（？―前458年）
一作杞懿公，姒姓，名阏路，杞湣公之弟，杞国的第18任君主。
杞出公（？―前446年）
姒姓，名敕，是杞国的第19任君主，杞湣公之子，杞哀公之侄，继承哀公国君之位，在位12年，传给其子杞简公。
杞简公
姒姓，名春，杞出公之子，杞国最后一位国君。前445年在位，仅在位1年。公元前445年，杞国终于在楚惠王的进攻之下亡国，杞简公为末代君主。
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